Vagnar användes först omkring 3000-2500 f.Kr., och de revolutionerade helt krigföring. Vagnar tjänstgjorde praktiska ändamål, inklusive transport och jakt, men de skapade också en hel sport - vagnsvagnar - och lagt grunden för den moderna bilen.
Vagnen, som tros ha blivit uppfann omkring 3000 f.Kr. i Mesopotamien, användes troligen först i kungliga begravningsprocessioner, och senare för krig, tävling och jakt. De tidigaste vagnarna hade hjul som roterades på en fast axel som var ansluten med en dragpinne till två oxes ok. Ljusträ användes för överbyggnaden, hjulen var inte fasta och hölls på plats av ekrar.
Det fanns olika typer och storlekar av vagnar; I antikens Rom och några Medelhavsområden krävde en biga två hästar, en triga krävde tre och en quadriga fyra. Tvåhjulsvagnen visade sig vara överlägsen tack vare dess manövrerbarhet; en förare och en bågskytte kunde snabbt attackera fienden. Det ryckade hjulet och användningen av två eller fyra åsnor tillåts för högre hastigheter. Hästens domesticering var en kritisk utveckling av vagnen, eftersom det ökade fart och manövrerbarhet ännu mer, revolutionerande krigföring. Kanske var den mest kända vagnen i Kadesh 1294 f.Kr. mellan Egypten och Hatti, där 50 vagnar per sida användes. Grekerna använde vanligtvis inte vagnar i strid på grund av den grova och ojämna terrängen. De användes vanligtvis i processioner, begravningar, festivaler och spel.
Egypten började göra vagnar runt 1435 f.Kr., och i slutet av seklet användes fyrhjuliga vagnar i Levant, Minoan Kreta och det sydeuropeiska fastlandet. Vagnar introducerades till kineserna vid 1400-talet f.Kr., enligt bronsvagnsplattor och hästfångar som finns i gravar från Shang-dynastin. I en begravning i Kina hittades vagnar från ungefär 300 fvt och förefaller likna keltiska vagnar, som kanske hade införts av ettruskierna. De keltiska vagnarna innehöll metallkroppar som var tyngre än grekerna och ibland inlagda med fina emaljer.
Efter att uppfinningen hade spridit sig i hela Europa, Kina, Indien och Mellanöstern började linjalerna i alla grupper visa sig i vagnar som en slags statussymbol. De började till och med ha dem, tillsammans med hästarna, begravda med dem i sina gravar. De mest välbevarade egyptiska vagnarna hittades i Tutankhamuns grav. Med tiden blev användningen av vagnar i krigsföring alltmer ovanlig när hästar började rida. Vid omkring 500 fvt, trots att vissa delar av Europa inte ens hade antagit tekniken, hade vagnens användning minskat avsevärt. Man tror att keltarna var några av de sista som använde vagnar i krigsföring när de föll bort från de invaderande romarna. Kavalleriet tog snart över vagnens roll i krigsföring, trots att vagnar hade använts för en mängd olika aktiviteter av olika civilisationer. Den mest populära användningen för dem blev vagnsracing, särskilt i Grekland och Rom.