Su origen se remontan en el año 2600 a.C., con las inscripciones jeroglíficas egipcias que resultan ser letras de canciones.
Inicialmente la poesía era un medio de expresión de tipo oral dirigido a grandes auditorios públicos, muchas veces con carácter informativo y recurrente mente relacionado con temas de conquistas bélicas, como en el caso de Homero en la antigua Grecia, que relataba sus poemas de ciudad en ciudad.
La asociación de la danza con las palabras cantadas pudiera ser el origen de la poesía, este tipo de relación seria principalmente o inicialmente para representar temas religiosos.
En la antigua Grecia, la poesía estaba destinada a ser representado y hacer acompañada por uno o varios instrumentos musicales como el laúd y la lira, de ahí el origen del término lírica.
Con el paso del tiempo, los temás poco a poco se fueron empleando, temas, hazañas, guerras, historias de amor, relatos didácticos, al punto que en la actualidad casi cualquier tema es válido y ya la poesía no está ligada de manera exclusiva a la música, de hecho, gran parte de la poesía actual es expresada de manera escrita, a través diversos que están regidos por una normativa particular. 
El origen de la poesía está íntimamente ligado al hecho de qué el ser humano es un ser sensible por naturaleza y siente la necesidad de expresar sus emociones sin importar si tiene la mano las herramientas más idóneas para hacerlo o si lo hace de manera correcta o no. Es algo que viene de adentro, que es personal y que está limitado por el mismo hombre, todo esto es posible que lo haya sentido el primer “Poeta” y de esta fuerza interna haya surgido la primera expresión poética.
De ahí surgieron las diferentes corrientes, influencias, variaciones en cuanto a temas, lugar dentro de la sociedad, efecto dentro de la misma; pero siempre conservando el origen primordial es nacimiento que es, el hecho de la sensibilidad del hombre y que necesita expresarse sentimientos de una manera acorde con las mismos.